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こんにちは。
食事の回数については、明確に2回でなければならない理由はないと思います😊
我が家は胃が弱い為1日3回ですし、更に日常のお手入れやトレーニング等でもフードを利用するため食事の時間以外にもチョコチョコと食べています。もちろん、1日量の中からですけどね。

ですので、現在3回で体調に問題もなく、ウンチの回数等にもお困りでないのであれば無理に変える必要もないと思います。

もちろん、飼い主さんが2回にしたい！というのでしたら2回でも良いと思いますよ♪

いつもの時間に人が来ない、食事が貰えないことについては急にそうしてしまうと犬もなんで！？と疑問や不安を抱いてしまうので、徐々にやっていくのが良いかと思います。
例えばですが、ご飯をその時間に与えないようにするのであればフード10粒程、もしくはオヤツを所持して貰って少量だけ与えるようにしてみる等です。
　それを1週間～1ヶ月かけて徐々に減らしていって、最後は何も与えずちょこっと遊ぶだけ、顔だけ見て帰るようにしていくと、食事が貰えなくても大丈夫、となるはずです。

　また、決まった時間に人が来ないことに関しては、食事の時間が決まっていない事と一緒で、時間を決めないようランダムにしていくと解決できるかもしれません。
これも徐々にですが、例えば現在正午に必ず顔を出すのであれば、前後30分ずらすようにし、ランダムにする。慣れてきたら前後1時間ランダムにする、前後2時間ランダムにする・・・といった具合です。
　ただ、協力してくださっているご家族の都合もあるでしょうからそこらへんは話し合いも必要でしょう。

一般的な話にはなってしまいますが…
犬の留守番できる上限は約4時間と言われています。
元々犬は集団で過ごす生き物ですから、長時間一人で居ることはストレスになります。
日本では仕事の関係等で8時間～10時間以上一人でお留守番している犬もいますが、残念ながらあまり良い状況ではないです。
　現在ご両親が犬に会いに行く事が負担ではなく、お互いハッピーな状況なのでしたら良い気分転換になっている可能性もあります。
　飼い主さん、そしてご家族にとって一番良い解決策が見つかるといいですね。